Pencere kelimesi, Vikingler ve Eski İskandinav kelimesi vindauga'ya kadar uzanır. Bozulmuş, ayrı ayrı kelimeler vindr (rüzgar) ve auga (göz) 'dür, pencereleri rüzgardan ve yağmurdan korurken dışarıyı görmenizi sağlar.
Erken pencereler, kumaş, ahşap, yağlı hayvan derileri ve yarı saydam taşlar gibi çeşitli malzemelerden yapılmıştır. Kağıt pencereler antik Çin, Kore ve Japonya'da da popülerdi. Camlarda cam kullandığı bilinen ilk antik halk Romalılardı.
Antik Roma cam pencereleri tam olarak bugün sahip olduğumuz pencerelere benzemiyordu. Küçük ve kalındılar, çünkü üflemeli cam kavanozları tabakalara yassı hale getirerek yapıldılar. Işığın süzülmesine izin veriyorlar, ancak açıkça görecek kadar şeffaf değildiler.
Sıradan evlerde yaygın olarak şeffaf cam pencerelerin kullanılması yaklaşık bin yıl olurdu. Örneğin, bu tür pencereler 17. yüzyılın başlarına kadar İngiltere'de yaygın olarak bulunmuyordu. Tavandan tabana modern kanat pencerelerimiz daha yeni bir buluş. Bu tür pencereler, endüstriyel cam levha üretim işlemleri icat edilmeden mümkün olmadı.