At yarışları, tarih boyunca farklı kültürlerde ve coğrafyalarda bağımsız olarak ortaya çıkmış bir etkinlik olduğu için tam olarak kimin at yarışlarını bulduğunu belirtmek zordur. At yarışları, antik çağlardan itibaren birçok toplumda spor, eğlence ve bahis gibi çeşitli amaçlar için yapılmıştır.
Antik Roma'da ve Antik Yunan'da at yarışları, özellikle Olimpiyat Oyunları gibi büyük spor etkinliklerinin bir parçası olarak önemliydi. Roma'da ise sirklerde düzenlenen at yarışları, halk arasında büyük ilgi görmekteydi.
Ortaçağ Avrupa'sında, at yarışları genellikle aristokrat sınıflar arasında popülerdi. Modern anlamdaki düzenli ve organize at yarışları ise 17. yüzyılın sonlarına doğru İngiltere'de gelişmeye başlamıştır. 18. yüzyıl boyunca İngiltere'de at yarışları giderek popülerleşti ve düzenli yarışlar, belirli pistlerde yapılmaya başlandı.
İngiltere'deki bu organizasyonlar, at yarışlarının dünya genelinde yayılmasına katkıda bulundu. Bugün, at yarışları birçok ülkede popüler bir spor ve eğlence etkinliği olarak devam etmektedir. Ancak, at yarışlarının doğrudan bir "bulucusu" yoktur; bu, zaman içinde ve farklı kültürlerde evrilen bir etkinlik olduğu için bir bireye veya tarihsel bir an'a dayandırılamaz.