Yoga’nın tarihi, kutsal metinlerin sözlü olarak aktarılması ve öğretilerinin gizli doğası nedeniyle pek çok belirsizlik ve belirsizliğe sahiptir. Yoga üzerine yapılan ilk yazılar, kolayca zarar görebilen, tahrip olan ya da kaybedilen kırılgan palmiye yapraklarının üzerine yazılmıştır. Yoganın gelişimi, 5.000 yıl öncesine kadar izlenebilir, ancak bazı araştırmacılar, yoganın 10.000 yaşına kadar olabileceğini düşünüyor. Yoga’nın uzun ve zengin tarihi, dört ana inovasyon, uygulama ve gelişim dönemine ayrılabilir.
Klasik öncesi yoga
Yoga başlangıcı, 5000 yıl önce Kuzey Hindistan'daki Indus-Sarasvati medeniyeti tarafından geliştirilmiştir. Yoga kelimesi ilk olarak en eski kutsal metinlerden Rig Veda'da geçiyordu. Vedalar, Brahmans, Vedik rahipler tarafından kullanılacak şarkılar, mantralar ve ritüeller içeren bir metin koleksiyonuydu. Yoga, 200'den fazla yazı içeren dev bir eser olan Upanishads'taki uygulamalarını ve inançlarını belgeleyen Brahman ve Rishiler (mistik sahtekarlar) tarafından yavaşça rafine edildi ve geliştirildi. Yogik yazılarının en ünlüsü, yaklaşık 500 B.C.E'den oluşan Bhagavad-Gîtâ'dır. Upanishads, Veda'lardan ritüel fedakarlık fikrini alıp içselleştirerek, ego fedakarlığını öz-bilgi, eylem (karma yoga) ve bilgelik (jnana yoga) aracılığıyla öğretti.
Klasik Yoga
Klasik öncesi aşamada yoga, birbirleriyle çelişen ve çelişen çeşitli fikirlerin, inançların ve tekniklerin kargaşasıydı. Klasik dönem, Patanjali’nin Yoga-Sûtras’ı, yoganın ilk sistematik sunumu ile tanımlanmaktadır. İkinci yüzyılda bir süre yazılmış, bu metin genellikle "klasik yoga" olarak adlandırılan Raja Yoga'nın yolunu açıklar. Patanjali, yoga pratiğini, Samadhi'yi ya da aydınlanmayı elde etmek için gerekli adımları ve aşamaları içeren "sekiz uçlu bir patika" olarak düzenledi. Patanjali genellikle yoga babası olarak kabul edilir ve Yoga-Sûtras hala birçok modern yoga stilini etkilemektedir.
Klasik Yoga Sonrası
Patanjali'den birkaç yüzyıl sonra yoga ustaları vücudu gençleştirmek ve yaşamı uzatmak için tasarlanmış bir uygulama sistemi yarattılar. Eski Veda'ların öğretilerini reddettiler ve fiziksel bedeni aydınlanmanın aracı olarak kabul ettiler. Tantra Yoga'yı geliştirdiler, vücudu ve zihni temizlemek için köklü teknikleri kullanarak bizi fiziksel varlığımıza bağlayan düğümleri kırdılar. Bu fiziksel-ruhsal bağlantıların ve beden merkezli uygulamaların bu şekilde keşfedilmesi, Batı'da öncelikle yoga hakkında ne düşündüğümüzün yaratılmasına yol açtı: Hatha Yoga.
Modern dönem
1800'lerin sonlarında ve 1900'lerin başlarında, yoga ustaları Batı'ya seyahat etmeye, dikkatini ve izleyicilerini çekmeye başladı. Bu, Swami Vivekananda'nın yoga ve dünya dinlerinin evrenselliği konusundaki dersleriyle katılımcılara kudret ettiği Chicago'daki 1893 Dinler Parlamentosunda başladı. 1920'lerde ve 30'larda, Hatha Yoga, Hindistan'da T. Krishnamacharya, Swami Sivananda ve Hatha Yoga uygulayan diğer yogilerin çalışmaları ile kuvvetle desteklendi. Krishnamacharya, ilk Hatha Yoga okulunu 1924'te Mysore'de açtı ve 1936'da Sivananda, kutsal Ganj Nehri'nin kıyısında İlahi Yaşam Derneği'ni kurdu. Krishnamacharya, mirasını sürdürecek ve Hatha Yoga'nın popülaritesini artıracak üç öğrenci üretti: B.K.S. İyengar, T.K.V. Desikachar ve Pattabhi Jois. Sivananda üretken bir yazardı, yoga üzerine 200'den fazla kitap yazdı ve dünyanın dört bir yanında dokuz küllük ve sayısız yoga merkezi kurdu.
Yoga'nın Batı'ya ithali, Indra Devi'nin 1947'de Hollywood'daki yoga stüdyosunu açmasına kadar bir damlamada devam etti. O zamandan beri, birçok batılı ve Hintli öğretmen öncü hale geldi, hatha yogayı popüler hale getirdi ve milyonlarca takipçi kazandı. Hatha Yoga'nın şimdi, uygulamanın birçok farklı yönünü vurgulayan birçok farklı okulu veya stili var.