Barutla, roketin kullanılması hemen hemen aynı tarihlere rastlar. MS 1200'lerde Çinliler, kağıtlara sardıkları kara barutu roket gibi kullanmışlardır. Kayıtlara geçen ilk roketin kullanıldığı yer, 1232 tarihli Kayfeng kuşatmasıdır. Avrupa'da ilk rokete 1258'de, Köln'de rastlanmıştır. Sıvı yakıtlı roket çalışmalarını, Amerikalı fizikçi Robert Hutehings Hoddard (1882-1955) başlattı. 1937'den sonra kullanımı yayınlaşmıştır.