Okçuluk, tarih boyunca birçok farklı kültürde ve medeniyette bağımsız olarak geliştirilmiş bir avcılık ve savaş becerisi olarak kabul edilir. Okların ilk keşfi ve kullanımı tarih öncesi dönemlere kadar gitmektedir.
Okçuluğun tarihine dair en eski bulgular M.Ö. 2800'lere kadar uzanır. Örneğin, Mısır'da M.Ö. 2800'lerde okçulukla ilgili resimler ve belgeler bulunmuştur. Aynı şekilde, Asya, Orta Doğu ve Avrupa'da da benzer tarih öncesi dönemlere ait okçulukla ilgili kanıtlar bulunmuştur.
Antik Çin, Pers İmparatorluğu ve Roma İmparatorluğu gibi medeniyetler de okçuluğun gelişimine katkıda bulunmuşlardır. Ortaçağ boyunca, okçuluk savaşlarda ve avcılıkta yaygın bir beceri haline gelmiştir. Aynı zamanda, İngiltere'de 14. yüzyılda uzun yay okçuluğu büyük bir önem kazanmış ve bu, ünlü "Yüz Yıl Savaşları" sırasında da kullanılmıştır.
Okçuluğun tarihi çok eski ve zengin bir geçmişe sahiptir, ve bu beceri farklı kültürlerde bağımsız olarak geliştirilmiştir. Bu nedenle, okçuluğun "kim tarafından bulunduğu"na dair kesin bir tek bir isim veya medeniyet göstermek zordur. Okçuluk, insanlık tarihinde yaygın bir beceri ve spor dalı olarak var olmuştur.