Kelepçe benzeri kısıtlamaların ilk görünümüne kadar geçmişe bakmak mümkün değil. Ne de olsa, insanlık etrafta olduğu sürece, bazı tuzlu-olmayan karakterlerin sınırlandırılması zorunluluğu getirildi. Metal kelepçelerden önce, elbette, insanlar ip ve hayvan kullanırlardı ve muhtemelen işin yapılmasını sağlayacak başka güçlü malzemeler kullanıyorlardı.
İlk kaydedilen kelepçe sözleri, Virgil’in eski bir Yunan şekli değiştiren tanrısı olan Proteus mitini anlattığını gösteriyor. Efsaneye göre, Proteus peygamberlik armağanlarına sahipti ve erkekler ondan öğrenmek istedi. Fakat ne zaman bir insan Proteus'un bilgisini paylaşmasını talep ederse talep eder, şeklini değiştirir ve kaçar. Sonunda, Apollo'nun oğlu Aristaeus, arılarının neden hastalıktan öldüğünü öğrenme arzusu ile motive edildi, Proteus'un şekil değiştirmesini ve kaçmasını engellemenin sırrını öğrendi (ve kullandı): kelepçeler.
Bugün onları tanıyabileceğimiz ilk metal kelepçe, Bronz ve Demir çağlarıyla ortaya çıktı ve yüzyıllardır “herkese uyan tek beden” idi. Bilek büyüklüğüne göre bu ayarsızlık eksikliği ciddi bir sorun teşkil ediyordu: bir şüphelinin bilekleri çok büyük olsaydı, kelepçeler ağrılı olurdu ya da sadece yakın olmazdı; Çok küçük ve tutuklu onlardan hemen kayabilir. Sonunda, 1862'de W.V. Adams ilk ayarlanabilir mandal tasarımını patentledi. Orson C. Phelps, birkaç yıl sonra orijinal mandal tasarımını geliştiren bir patentle takip etti ve 1865'te başlayan John Tower (bir zamanlar endüstriye egemen olan Tower Kelepçe), Adams ve Phelps'in patentlerini Dünya'ya kadar olanları üretmek için kullandı. Savaş II endüstri standardı.
Aşılması gereken sorunlar vardı, özellikle de bir şüphelinin kilitlenebileceği veya başka bir şekilde kilidi değiştirebilecek kolaylığı. 1879'da, Kule Kelepçeleri ilk çift kilitleme manşet tasarımını sundu, bu problemi etkili bir şekilde çözdüler;
Kelepçeler, 1912'de, George Carney'nin ilk sallanan manşeti icat ettiği günümüzde gördüğümüz standartlara daha da yaklaştı. Bu tasarım devrimciydi, bir kolluk kuvvetinin kelepçeleri tek bir el ile hızlıca emniyete almasını sağladı, güvenlik ve kullanım kolaylığını büyük ölçüde artırdı. Bugün hala en büyük kelepçe üreticisi olan Peerless Handcuff Company, bu salıncak kelepçelerini satmaya başladı ve marka farklılıkları ve küçük değişiklikler hariç, günümüzün endüstri standardının tasarımı aynı kaldı. TIHK, Peerless tarzı manşetlerde çalışır ve diğer birçok marka üzerinde de çalıştığı bildirilmiştir!