Jimnastik, tarih boyunca birçok farklı kültür ve medeniyet tarafından geliştirilen bedensel bir aktivitedir. Jimnastiğin kökenleri çok eski dönemlere, hatta antik Yunan'a kadar uzanır. Ancak, jimnastiği tek bir kişi veya medeniyetin bulduğunu belirlemek zordur çünkü farklı kültürlerde bağımsız olarak geliştirilmiş ve evrilmiştir.
Antik Yunan döneminde, beden eğitimi ve spor, önemli bir yer tutmuş ve bu dönemde çeşitli jimnastik formları geliştirilmiştir. Özellikle, Yunan filozof ve doktor Hippokrates'in beden eğitimi ve sporla ilgili yazıları, antik Yunan jimnastiğine dair bilgiler sunar. Aynı dönemde, Spartalılar gibi farklı Yunan şehir-devletleri de fiziksel eğitime büyük önem vermiştir.
Modern jimnastik, 19. yüzyılın sonlarında ve 20. yüzyılın başlarında gelişmiş ve bu dönemde farklı jimnastik disiplinleri tanıtılmıştır. Özellikle, Friedrich Ludwig Jahn adlı Alman pedagog, 19. yüzyılın başlarında "Turnvater" (Jimnastik Babası) olarak bilinir ve modern jimnastiğin gelişimine katkıda bulunmuştur. Ayrıca, diğer ülkelerde de benzer spor ve jimnastik hareketleri geliştirilmiştir.
Jimnastiğin tarihi oldukça karmaşıktır ve farklı dönemlerde farklı medeniyetlerde geliştirilmiştir. Bu nedenle, jimnastiği tek bir kişi veya medeniyetin bulduğunu söylemek doğru olmaz.